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专利名称	雷达与组合导航系统的联合标定方法、装置、设备及介质	专利类型	发明公布
申请号	2019109093837	申请日	2019-09-25
公开（公告）号	CN110673115A	公开（公告）日	2020-01-10
分类号	0(	发明人	曹家伟;黄玉辉;钱炜
申请（专利权）人
摘要	本申请实施例提供一种雷达与组合导航系统的联合标定方法、装置、设备及介质，其中，该方法通过获取自动驾驶车辆搭载的激光雷达在第一时刻和第二时刻采集得到的点云数据，以及组合导航系统在第一时刻和第二时刻采集得到的位置和姿态数据，将激光雷达采集获得的点云数据进行配准处理，得到第一齐次变换矩阵，根据组合导航系统采集得到的位置和姿态数据，计算得到第二齐次变换矩阵，根据第一齐次变换矩阵和第二齐次变换矩阵，来完成激光雷达与组合导航系统之间的联合标定。针对雷达与组合导航系统的联合标定，本申请实施例提供的方案对环境条件的要求较低，削弱了环境条件对标定准确性的影响，提高了标定的准确性。

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